智能體閉焊機數控情態的構架

　　焊接軌跡多數壓縮(compression)機的焊接軌跡是由四段圓弧組成的橢圓形，圓弧N
　　P、MQ的圓心分別是O
　　C、OE，半徑為R2，即：OCP＝OCN＝OEQ＝OEM＝R2圓弧P
　　Q、MN的圓心分別是O
　　D、OF，半徑為R1，即：ODP＝ODQ＝QFN＝R1圖中
　　A、b分別是橢圓形焊逢的長、短半軸，
　　P、
　　Q、
　　M、N均是不同半徑（R1、R2）圓的切點。昆山空壓機是一種用以壓縮氣體的設備。空氣壓縮機與水泵構造類似。大多數空氣壓縮機是往復活塞式，旋轉葉片或旋轉螺桿。離心式壓縮機是非常大的應用程序。
　　焊接要求焊接工藝過程是影響(influence)焊接質量(quality)的關鍵因素(factor)之一。為了在整周焊接過程中使各焊點的截面面積趨于一致，使焊接縫厚度均勻（jūn yún)、美觀和焊接軌跡的準確性好，就必須保證在焊點處焊槍相對于焊點的線速度(speed)恒定，確保焊槍始終在工件的焊接軌跡上，同時保證焊槍到工件焊點的距離也保持恒定（該距離為手動調整(Adjustment)，本文不再敘述），提高這兩個控制系統(system)的性能是提高焊接精度的控制，以及保持焊槍始終在工件的焊接軌跡上而進行的位置（position )控制。
　　系統的構成自動殼封焊機是典型的機電一體化設備，因此系統是由機械傳動系統和自動控制（control)系統組成。其機械傳動系統由一個可調速的旋轉(Rotating)機構和一個直線走行的位置（position )控制機構組成。被焊接工件在旋轉工作臺上旋轉一周，工件焊接完畢。
　　如上所述，焊合軌跡為橢圓形，所以在焊接過程中，焊槍距旋轉軸心線（即橢圓中心）的距離是ρ變量(Variable)。昆山空壓機是一種用以壓縮氣體的設備。空氣壓縮機與水泵構造類似。大多數空氣壓縮機是往復活塞式，旋轉葉片或旋轉螺桿。離心式壓縮機是非常大的應用程序。若要保持焊槍相對焊點的線速度不變，旋轉工作臺的轉速(Rotating speed)也是變量。經分析可得，焊槍距旋轉軸心線的距離與旋轉工作臺的轉角"相關，而旋轉工作臺的轉速也與轉角"相關。通過(tōng guò)對旋轉工作臺的轉角"的測量，使調速旋轉工作臺系統(system)和焊槍的位置系統有機地構成一個自動仿型系統。如所示。
　　自動(automatic)焊機控制系統(system)框圖本文論述的計算機仿形系統。其硬件組態為：選擇合適的PL
　　C、變頻器（Variable-frequency Drive)、交流電動機(Motor)、脈沖編碼（coding）器、步進電機等，用以構成位置控制（control)系統(system)和焊件轉臺的變頻調速系統磁選機是在產業界使用最廣泛的、通用性高的機種之一，適用于具有磁性差異物質的分離磁選機廣泛應用于礦業、木材業、窯業、化學、食品等行業。昆山空壓機保養冷卻水通過管道進入空壓機中間冷卻器對一級壓縮排出的氣體進行冷卻降溫，再進入后冷器對排氣進行冷卻，另一路冷卻水進水管道經過主電機上部的兩組換熱器冷卻電機繞組，還有一路對油冷卻器進行冷卻。這兩個系統的動作(action)規律取決于仿形軌跡。
　　速度及位置控制數學模型的研究從可以看出，自動(automatic)控制系統的關鍵組成部分時角度（angle)／位置轉換器(converter)和角度／線速度轉換器，這兩個控制器(Controller)均與旋轉工作臺的轉角"相關，兩個控制器的數學模型分別為：旋轉系統電機的線速率(rate)：Vr＝Vr（"）（1）焊槍位置控制系統的位置：ρ＝ρ（"）（2）兩個數學模型的自變量(Variable)均為旋轉工作臺的轉角，通過(tōng guò)轉角將轉速(Rotating speed)控制系統和位置控制系統協調工作，方可完成焊合軌跡的仿形任務。昆山空壓機保養是回轉式連續氣流壓縮機，在其中高速旋轉的葉片使通過它的氣體加速，從而將速度能轉化為壓力。這種轉化部分發生在旋轉葉片上，部分發生在固定的擴壓器或回流器擋板上。
　　建立數學模型(model)本文所研究（research)的仿形系統由工件的旋轉(Rotating)系統和焊槍的位置（position )系統組成，焊槍相對工件的運動可按如下方法建立數學模型。軌跡分析(Analyse)圖取焊槍A為研究對象，既動點。旋轉工作(gōng zuò)臺上的工件取為運動參考系，即動系。則焊槍相對于工件的運動就可以歸結為一個點的復合(complex)運動問題(Emerson)。若焊槍相對于工件的運動軌跡是橢圓，則焊槍的位置就可以用該橢圓的矢徑ρ表示，焊槍相對工件的運動速率就是Vr，Vr應滿足復合運動關系：VA2＝Vr2＋Ve2其中：VA＝ρ，Ve＝ρ×φ可得旋轉系統中焊槍的線速率：Vr＝Vr（φ）（3）焊槍的位置控制（control)系統位置：ρ＝ρ（φ）（4）只要求出式（1）、（2）的具體表達式，即可建立數學模型。
　　由于焊合軌跡是對稱圖形，僅研究（research)四分之一段即可，每個四分之一段又是由兩個圓弧組成的，但為了簡化控制程序，我們研究橢圓的二分之一段（如MP段），如所示。
　　結論本文論述的仿形控制系統(system)是采用數學模型(model)控制的方式來完成仿形軌跡的仿形，并給了冰箱壓縮機的焊合數學模型據筆者調查，國內(guó nèi)現生產民用冰箱壓縮機共有二十余種橢圓形壓縮機，若采用本數學模型，僅需要將橢圓參數輸入既可使用。昆山空壓機保養是回轉式連續氣流壓縮機，在其中高速旋轉的葉片使通過它的氣體加速，從而將速度能轉化為壓力。這種轉化部分發生在旋轉葉片上，部分發生在固定的擴壓器或回流器擋板上。